Hướng dẫn cách cài ros robot cho ubuntu là gì năm 2024

Chú ý: Nếu bạn đã cài đặt ROS từ trình quản lý gói như apt, thì các gói đó sẽ không có quyền ghi vào hoặc chỉnh sửa bởi người dùng. Khi làm việc với gói ROS từ nguồn hoặc khi tạo gói ROS mới, bạn nên luôn luôn làm việc trong một thư mục mà bạn có quyền truy cập, chẳng hạn như thư mục chính của bạn.

Quản lý môi trường

Trong quá trình cài đặt ROS, bạn sẽ được nhắc thiết lập nguồn trong một số tập tin . * Sh, hoặc thậm chí thêm 'sourcing' vào tập lệnh khởi động shell của bạn. Điều này là cần thiết vì ROS dựa vào khái niệm kết hợp không gian sử dụng môi trường của sheel. Điều này làm cho hạn chế sự không tương thích các phiên bản khác nhau của ROS hoặc các gói khác nhau của các gói dễ dàng hơn.

Nếu bạn gặp phải vấn đề khi tìm kiếm hoặc sử dụng các gói ROS của mình, đảm bảo rằng bạn đã thiết lập đúng môi trường. Một cách tốt để kiểm tra là đảm bảo rằng environment variables(biến môi trường) hoặc và (đường dẫn đến các gói ROS) đã được cài đặt đúng:

$ printenv | grep ROS

Nếu thiết lập không đúng, cần phải thiết lập "nguồn" một số tập tin * sh . Các tệp thiết lập môi trường được tạo ra tự động, nhưng có thể đến từ những nguồn khác nhau:

• ROS packages installed with package managers provide setup.*sh files
• rosbuild workspaces provide setup.*sh files using tools like rosws
• Setup.*sh files are created as a by-product of or catkin packages

Chú ý: Trong suốt các hướng dẫn, bạn sẽ thấy tài liệu tham khảo tới rosbuild và catkin. Đây là hai phương pháp để tổ chức và xây dựng mã ROS của bạn. Nói chung, rosbuild rất dễ sử dụng và đơn giản, trong đó catkin sử dụng các tiêu chuẩn của CMake, vì vậy nó phức tạp hơn nhưng cung cấp tính linh hoạt hơn đặc biệt cho những người muốn tích hợp các cơ sở mã bên ngoài hoặc muốn phát hành phần mềm của họ. Để có thông tin đầy đủ tham khảo catkin hoặc rosbuild.

Nếu bạn chỉ cài đặt ROS từ apt trên Ubuntu thì tập tin cài đặt setup.*sh sẽ nằm trong '/opt/ros//', và phải cài đặt nguồn như sau:

$ source /opt/ros//setup.bash

Dùng tên viết gọn của các phiên bản ROS thay cho

Nếu bạn cài ROS Kinetic, sẽ giống như sau:

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

Bạn sẽ cần phải chạy lệnh này trên mỗi trình shell mới bạn mở để có quyền truy cập vào các lệnh ROS, trừ khi bạn thêm dòng này vào bashrc của bạn. Quá trình này cho phép bạn cài đặt một số phiên bản của ROS (ví dụ như indigo và kinetic) trên cùng một máy tính và chuyển đổi giữa chúng.Trên các nền tảng khác, bạn sẽ tìm thấy những thiết lập này các tập tin .*sh bất cứ nơi nào bạn cài đặt ROS.

Trên các nền tảng khác, bạn sẽ tìm thấy những thiết lập này các tập tin .*sh bất cứ nơi nào bạn cài đặt ROS.

Tạo một không gian làm việc(Workspace) cho ROS

Hướng dẫn sau đay cho ROS Groovy và phiên bản mới hơn. Cho ROS Fuerte và phiên bản cũ hơn, lựa chọn rosbuild.

Tài khoản giao dịch

Chủ tài khoản: Mr. Sang

VietComBank: 0061001194495

(Chi nhánh Nha Trang, Khánh Hòa)

Tài khoản giao dịch

Chủ tài khoản: Mr. Thông

VietCombank: 0061001055299

(Chi nhánh Nha Trang, Khánh Hòa)

MB Bank: 8000620012009

(Chi nhánh Nha Trang, Khánh Hòa)

MẠNG XÃ HỘI

Chi nhánh Nha Trang

36 Nguyễn Cao Luyện, P.Phước Long, TP. Nha Trang, Khánh Hòa

0931.182.204

[email protected]

[email protected]

[email protected]

Chi nhánh Hồ Chí Minh

Ki ốt 17 - 142 Tô Hiến Thành, phường 14, Q10, TP HCM (Cổng 3 Đại học bách khoa HCM)

0328.444.295

[email protected]

Chi nhánh Đà Lạt

Số 7 Thánh Mẫu, Phường 7, TP Đà Lạt, Lâm Đồng

0972.879.983

Hệ điều hành ROS không phải là một hệ điều hành giống như Window, Linux hay MAC OS. Hệ điều hành Robot (ROS) là một khuôn khổ mã nguồn mở giúp các nhà nghiên cứu và nhà phát triển xây dựng và sử dụng lại mã giữa các ứng dụng robot. ROS cũng là một cộng đồng mã nguồn mở toàn cầu gồm các kỹ sư, nhà phát triển và những người có sở thích, những người góp phần làm cho robot tốt hơn, dễ tiếp cận hơn và khả dụng cho tất cả mọi người.

Tham khảo: Bộ chuyển đổi tín hiệu RS232 / RS485 sang Wifi cho ứng dụng AGV, robot

ROS có thể cài đặt trên cả hệ điều hành chạy Linux hoặc Window. ROS có nhiều bản phân phối cho cả ROS 1( (thường gọi là ROS) và ROS 2.

ROS

• ROS Noetic Ninjemys (Release 23/5/2020) – Đang support tới 2025
• ROS Melodic Morenia (Release 23/5/2018)- Đang support tới 2023
• ROS Lunar Loggerhead (Release 23/5/2017) – End of life
• ROS Kinetic Kame (Release 23/5/2016) – End of life
• ….

ROS 2

• Foxy Fitzroy (Release 5/6/2020) – Đang support tới 2023
• Eloquent Elusor (Release 22/11/2019) – End of life
• …..

ROS vs ROS2

ROSROS2Sử dụng giao thức TCP ROS (custom của TCP/IP)Sử dụng giao thức DDS (Data Distribution System) cho truyền thông.Sử dụng cơ chế tập trung qua Rosmaster cho phép khám phá và đăng kí các nodes. Giao tiếp giữa các nodes sẽ thất bại nếu rosmaster thất bạiSử dụng cơ chế phân tán. Cung cấp các API để lấy được thông tin từ các nodeROS chạy trên UbuntuROS 2 chạy trên cả Ubuntu, Window 10 và MAC OSChỉ sử dụng cơ chế biên dịch CMakeSử dụng thêm nhiều cơ chế biên dịch khácRoslaunch sử dụng định dạng XML để khai báo các cấu hìnhRoslaunch được viết bằng pythonKhông hỗ trợ các hành vi thời gian thựcCó thể thực hiện các hành vi thời gian thực

Hệ điều hành ROS được sử dụng rất nhiều trong lĩnh vực cánh tay robot (SCARA robot..) , vận tải (drone), hàng hải, công nghiệp (AGV, AMR), dân dụng (robot lau nhà)

• Danh sách các cánh tay robot sử dụng ROS, tham khảo tại đây
• Danh sách robot trong lĩnh vực hàng hải, tham khảo tại đây
• Danh sách mobile robot, tham khảo tại đây
• Danh sách các robot (drone), tham khảo tại đây

Phần cứng hỗ trợ ROS

ROS có thể cài được trên các máy tính chạy các hệ điều hành Ubuntu, Window 10 hay MAC OS X. Ngoài ra ROS cũng có thể được cài đặt trên các board nhúng:

• BeagleBone
• Raspberry Pi: chạy hệ điều hành Ubuntu Mate

Trong bài viết trên, chúng ta đã cùng tìm hiểu hệ điều hành ROS là gì và nó được ứng dụng như thế nào trong thực tế. Để tìm hiểu thêm về một số thuật ngữ khi sử dụng ROS, các bạn có thể xem bài viết này nhé!